融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法

张蕾; 刘宇航; 王晓华; 黄晶晶

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融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法

专题流动与换热 | 更新时间：2025-07-09

- 融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法
- 暂无标题
- 西安交通大学学报 2022年第7期页码：47-55
- 作者机构：
  
  1. 西安工程大学电子信息学院
  2. 西安工程大学陕西省人工智能联合实验室
  3. 西安交通大学自动化科学与工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目（U2106218）;陕西省科技计划资助项目（2020TG-011）;陕西省重点研发计划资助项目（2022GY-276）
- DOI：
  中图分类号： TP241;TP273
- 纸质出版：2022
- 稿件说明：
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张蕾, 刘宇航, 王晓华, 等. 融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法[J]. 西安交通大学学报, 2022,(7):47-55.
张蕾, 刘宇航, 王晓华, 等. 融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法[J]. 西安交通大学学报, 2022,(7):47-55. DOI：

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摘要

针对机械臂动力学模型参数不确定性与速度信息不精确影响轨迹跟踪精度的问题，提出一种多传感器信息融合的机械臂参数自适应轨迹跟踪控制方法。首先将未建模动态视为系统内部干扰，简化机械臂动力学模型；其次采用反步控制方法为机械臂系统设计控制律，并为动力学模型中不确定参数设计自适应律；最后考虑使用单一位置传感器的差分值或转速计的测量值作为速度信息可靠性低的问题，通过多传感器信息融合方法为控制器提供更精确的速度信息。仿真与实验结果表明：采用融合速度信息能够提高所提控制方法的精度与稳定性，速度信息的精确性提升7%;与反步控制方法、自适应控制方法相比，所提控制方法具有更好的机械臂轨迹跟踪控制性能，轨迹跟踪误差分别降低了30%、50%。

Abstract

关键词

Keywords

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