气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究

王洪艳 1; 赵克定 1; 徐秀芬 2; 刘翠翠 1

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气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究

专题研究 | 更新时间：2025-12-08

- 气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究
- Pneumatic Hydraulic Combination Compliant Force Control System with Adaptive Experiments
- 西安交通大学学报 2007年41卷第9期页码：1106-1109
- 作者机构：
  
  哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  : 2006-12-20. 作者简介: 王洪艳(1979～),女,博士生;赵克定(联系人),男,教授,博士生导师. 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50175016)
- DOI：
  中图分类号： TP271
- 网络首发：2007-09-10，
  
  纸质出版：2007
- 稿件说明：
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王洪艳 1, 赵克定 1, 徐秀芬 2, 等. 气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究[J]. 西安交通大学学报, 2007,41(9):1106-1109.

王洪艳 1, 赵克定 1, 徐秀芬 2, et al. Pneumatic Hydraulic Combination Compliant Force Control System with Adaptive Experiments[J]. 2007, 41(9): 1106-1109.
王洪艳 1, 赵克定 1, 徐秀芬 2, 等. 气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究[J]. 西安交通大学学报, 2007,41(9):1106-1109. DOI：

王洪艳 1, 赵克定 1, 徐秀芬 2, et al. Pneumatic Hydraulic Combination Compliant Force Control System with Adaptive Experiments[J]. 2007, 41(9): 1106-1109. DOI：

摘要

针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境的刚度和位置

继而导致跟踪误差的问题

采用滑模位置控制器及自适应控制方法

设计了气液联控柔顺力控制系统.在外界环境模拟系统分别做往返斜坡运动(8 mm/s)

以及在0.1 Hz正弦运动下

进行了气液联控柔顺力控制的试验研究.试验结果显示

位移的最大相对误差分别为1.85%和1.1%

力跟踪的最大相对误差分别为2.5%和1.85%

表明此方法具有较好的鲁棒性

可以克服系统对于环境参数精确性的依赖.

Abstract

Aiming at the difficulty of force control in impedance control puzzled by unknown stiffness and position of environment to result in tracking error

the pneumatic hydraulic combination compliant force control system is designed via sliding position controller combining with adaptive control method. The compliant force control tests are conducted under the conditions that the environment moves at 8 mm/s repeatedly on a slope and 0.1 Hz sine movement respectively. The result shows the maximum relative position errors get to 1.85% and 1.1% and the maximum relative force tracking errors get to 2.5% and 1.85% respectively

which indicates the better robusticity of the system to eliminate dependence of the precise parameter of the environment.

关键词

Keywords

references

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