两轮独立驱动电动车的转矩协调控制

许鹏 1; 2; 曹秉刚 1; 曹建波 1; 郭桂芳 1

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两轮独立驱动电动车的转矩协调控制

更新时间：2025-07-09

- 两轮独立驱动电动车的转矩协调控制
- Torque Coordinated Control of Two-Wheel Independent Drive Electric Vehicle
- 西安交通大学学报 2009年43卷第7期页码：53-57
- 作者机构：
  
  1. 西安交通大学电动汽车研究开发中心,西安,710049
  2. 中国人民解放军71811部队,河南,信阳,464000
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  : 2008-09-07. 作者简介: 许鹏(1976-),男,博士生;曹秉刚(联系人),男,教授,博士生导师. 基金项目: 陕西省自然科学基金资助项目(SJ08E218);陕西省中小企业创新基金资助项目(06C2621600555);陕西省专项计划项目(2006kz02-G7)
- DOI：
  中图分类号： TP273
- 网络首发：2009-07-10，
  
  纸质出版：2009
- 稿件说明：
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许鹏 1, 2, 曹秉刚 1, 等. 两轮独立驱动电动车的转矩协调控制[J]. 西安交通大学学报, 2009,43(7):53-57.

Torque Coordinated Control of Two-Wheel Independent Drive Electric Vehicle[J]. 2009, 43(7): 53-57.
许鹏 1, 2, 曹秉刚 1, 等. 两轮独立驱动电动车的转矩协调控制[J]. 西安交通大学学报, 2009,43(7):53-57. DOI：

Torque Coordinated Control of Two-Wheel Independent Drive Electric Vehicle[J]. 2009, 43(7): 53-57. DOI：

摘要

为了对独立驱动电动车的2个驱动轮的转矩进行协调控制

研究了驱动系统的结构

建立了电动车运动模型.根据电动车的转动平衡

发现电动车在高速转弯时

外侧轮的受力明显高于内侧轮.由于道路状况的变化

当2个车轮分别在摩擦系数不同的路面行驶时

车轮的受力也不同

因此采用神经网络PID控制方法

对2台轮毂式电动机分别进行了控制.通过系统仿真与实验研究

表明该模型及控制方法可以很好地反映电动车在各种工况下的响应特性

提高电动车的运行安全性与稳定性.

Abstract

To coordinately control the torque of the two-wheel independent drive electric vehicle(EV)

the independent drive system and the dynamic model of the EV are constructed. Due to the side-dump moment

the force of the out wheel gets greater than the inner wheel during turning at high speed. When the rolling friction coefficient of the two driving wheels is different

the exerting force on the two wheels is unbalance as the road condition varies. Adopting neural network PID control mode the two in-wheel motors are controlled respectively. By comparing the experimental data and the simulation data it is found that the model and control method are able to reflect the response characteristics of the EV under various conditions

and to enhance the safety and stability.

关键词

Keywords

references

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