交流伺服系统脉冲序列位置控制研究

栾宗涛 1; 陶涛 1; 梅雪松 1; 2; 孙挪刚 1

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

交流伺服系统脉冲序列位置控制研究

更新时间：2025-07-09

- 交流伺服系统脉冲序列位置控制研究
- Modeling Method for Position Control of Full Digital AC Servo Systems
- 西安交通大学学报 2009年43卷第12期页码：35-39
- 作者机构：
  
  西安交通大学机械工程学院,西安,710049
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  : 2009-04-27. 作者简介: 栾宗涛(1978-),男,博士生;梅雪松(联系人),男,教授,博士生导师. 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50875203);国家“973计划”资助项目(2005CB724106)
- DOI：
  中图分类号： TP273
- 网络首发：2009-12-10，
  
  纸质出版：2009
- 稿件说明：
移动端阅览
栾宗涛 1, 陶涛 1, 梅雪松 1, 等. 交流伺服系统脉冲序列位置控制研究[J]. 西安交通大学学报, 2009,43(12):35-39.

Modeling Method for Position Control of Full Digital AC Servo Systems[J]. 2009, 43(12): 35-39.
栾宗涛 1, 陶涛 1, 梅雪松 1, 等. 交流伺服系统脉冲序列位置控制研究[J]. 西安交通大学学报, 2009,43(12):35-39. DOI：

Modeling Method for Position Control of Full Digital AC Servo Systems[J]. 2009, 43(12): 35-39. DOI：

摘要

提出了一种针对全数字式交流伺服电机离散控制工作状态下的建模与仿真方法.深入分析了全数字式交流伺服系统的位置脉冲控制工作模式及其表达方式

给出了速度PI控制条件下的全数字式交流伺服电机系统传递函数和系统滞留脉冲传递函数.比较全数字式交流伺服系统对不同周期、不同形状的脉冲控制序列波形响应发现

交流伺服驱动器滞留脉冲造成的速度误差主要与输入脉冲信号的加速度成正比

当速度曲线出现拐点时(加速度突变)

速度误差则出现突变

突变的幅度与离散计算的重加速度成正比.这说明如果在运动控制中

必须采用加速度连续变化的加减速控制

才能避免滞留脉冲较大的突变

达到较高的运动控制精度.研究表明

无论速度输入是哪种形式

由模型计算的速度误差与实际测量结果相吻合

证明了提出方法的正确性和实用价值.

Abstract

A new method for modeling full digital AC servo motors in discrete pulse control was proposed. The position pulse control mode and its expression of the full digital AC servo system were analyzed

and in speed PI control the transfer functions of the AC servo system and the system lag pulse were derived. A comparison of responses of pulse series during different periods and forms of the AC servo system in the simulation and experiment shows that the speed error caused by the system lag pulse is mainly proportional to the acceleration of the input pulse

and as inflexion in speed curve(acceleration jump)occurs the speed error jumps with its amplitude proportional to the jerk. To avoid large jump in speed error and realize high precision motion control

the continuous change of acceleration must be guaranteed in the speed control process. And the compute speed errors well coincide with the experimental results despite of the input signal forms

which verifies the correctness of the presented modeling method.

关键词

Keywords

references

TUNG E D, ANWAR G, TOMIZUKA M. Low velocity friction compensation and feedforward solution based on repetitive control[J]. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1993,115(2):279-284.

BRIAN A H, PIERRE D, Carlos C, et al. A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction[J]. Automatic, 1994,30(7):1083-1138.

MEI Xuesong, TSUTSUMI M, TAO Tao, et al.Study on the compensation of error by stick-slip for high-precision table[J]. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2004,44(5):503-510.

佐藤隆太,堤正臣. ACサーボモータと直動転がり案内を用いた送り駆動系の数学モデル[J].精密工学会誌, 2005,71(5):633-638.

ERKORKAMAZ K, ALTINTAS Y. High speed CNC system design:part III [J]. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2001,41(10):1637-1658.

ERKORKAMAZ K, ALTINTAS Y. High speed CNC system design:part II [J]. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2001,41(10):1487-1509.

MEI Xuesong, TSUTSUMI M,YAMAZAKI,T, et al. Study of the friction error for a high-speed high precision table[J]. International Journal of Machine Tools and Manufacture,2001,41(10):1405-1415.

电动汽车用感应电机弱磁区电磁转矩最大化控制. 西安交通大学学报, 2009,43(4):62-65.

无刷直流电机驱动控制容错方案研究. 西安交通大学学报,2009,43(2):53-57.

基于无源性的感应电机最小磁场能量的效率优化控制. 西安交通大学学报,2008,42(6)728-733.

电动车用无刷直流电机无位置传感器控制研究. 西安交通大学学报,2008,42(5):597-601.

电动车最大化能量回收制动力分配策略研究. 西安交通大学学报,2008,42(5):607-611.

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

动梁式龙门机床的双驱同步控制系统建模

硅基完全集成DC/DC 转换器中多层平面电感设计与建模

基于Simplorer的三相开关磁阻起动/发电系统建模研究

加工系统的加工能力形式化建模方法

压缩式冷水机组节能优化研究