轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法

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研究简讯 | 更新时间：2025-12-08

- 轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法
- Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels
- 西安交通大学学报 2008年42卷第1期页码：126-128
- 作者机构：
  
  西安交通大学机械工程学院,西安,710049
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： TP273
- 网络首发：2008-01-10，
  
  纸质出版：2008
- 稿件说明：
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李德军, 张小栋, 王云霞. 轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法[J]. 西安交通大学学报, 2008,42(1):126-128.

李德军, 张小栋, 王云霞. Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels[J]. 2008, 42(1): 126-128.
李德军, 张小栋, 王云霞. 轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法[J]. 西安交通大学学报, 2008,42(1):126-128. DOI：

李德军, 张小栋, 王云霞. Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels[J]. 2008, 42(1): 126-128. DOI：

为了提高移动机器人行走的自适应能力

提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法

并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中

根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算

采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小

从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系

并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明

电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化

从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.

李军伟.基于模糊自整定PID的电动汽车驱动控制系统的研究 [J].制造业自动化, 2005,27(11):8-11.

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李啸,张洪钺,李骥.基于模糊PID的轮式移动机器人轨迹控制 [J]. 机器人技术与应用,2002(5):30-33.

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李琳,曾孟雄.模糊PID控制在运动控制中的应用[J].机械与电子,2006(2):65-67.

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韩峻峰,李玉惠.模糊控制技术 [M].重庆:重庆大学出版社,2003:1-3.

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