多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化

李敏; 陈佳洲; 何博; 徐光华; 谢俊; 朱圣晨; 陈朝阳

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多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化

更新时间：2025-07-09

- 多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化
- 暂无标题
- 西安交通大学学报 2019年第10期页码：1-9
- 作者机构：
  
  1. 西安交通大学机械工程学院
  2. 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
  3. 韦恩州立大学生物医学工程系
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金青年科学基（51505363）;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（xzy012019012）
- DOI：
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2019
- 稿件说明：
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李敏, 陈佳洲, 何博, 等. 多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化[J]. 西安交通大学学报, 2019,(10):1-9.
李敏, 陈佳洲, 何博, 等. 多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化[J]. 西安交通大学学报, 2019,(10):1-9. DOI：

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摘要

针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低、轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题

提出了基于Tau-jerk引导策略的手指运动轨迹规划方法。首先建立外骨骼机器人的运动学模型

并用ABAQUS进行运动学仿真

引入修正系数调整运动学模型;然后以jerk值为耦合对象

推导出内部Tau-jerk引导策略

引入最小做功和最小面积确定最优轨迹和最优多段连续结构;最后比较了Tau-jerk规划的运动轨迹与多项式插值方法规划的轨迹同真实人手运动轨迹的偏差。实验结果表明:采用Tau-jerk轨迹规划的外骨骼运动平均关节角度误差小于1.5°

且平均指尖轨迹误差小于1 mm;与3次多项式插值和3、4、5次多项式插值运动规划相比

Tau-jerk轨迹规划方法更符合人手指运动轨迹。

Abstract

关键词

Keywords

references

朱圣晨,李敏,徐光华,谢俊,何博,赵晨光,袁华.多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人[J].西安交通大学学报,2018(06).

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