采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制

徐振; 李胜; 陈庆伟; 季蔡娟

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采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制

更新时间：2025-07-09

- 采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制
- 暂无标题
- 西安交通大学学报 2019年第12期页码：161-169
- 作者机构：
  
  南京理工大学自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学（61673217,61673219）;江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目（KYCX19_0299）
- DOI：
  中图分类号： V279;V249.1
- 纸质出版：2019
- 稿件说明：
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徐振, 李胜, 陈庆伟, 等. 采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制[J]. 西安交通大学学报, 2019,(12):161-169.
徐振, 李胜, 陈庆伟, 等. 采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制[J]. 西安交通大学学报, 2019,(12):161-169. DOI：

DOI：

摘要

针对无人机编队中的通信时延与工作引起的惯量变化

提出了一种基于时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制方法。该方法利用编队结构参数确定队形

把编队控制转化为跟随无人机对虚拟无人机的轨迹跟踪;考虑精确的无人机动力学模型

并据此设计变时延状态观测器

对领航无人机的状态进行观测和补偿;针对补偿后的被控对象

设计自适应滑模编队控制器

并估计变负载工作状态下的质量和惯量。两组仿真结果表明:该方法对编队飞行中变质量变惯量行为的自适应误差小于6%

稳态时延状态的观测误差趋近0

体现出较好的控制精度和鲁棒性

具有很好的工程应用前景。

Abstract

关键词

Keywords

references

张佳龙,闫建国,张普,王奔驰.基于改进人工势场的无人机编队避障控制研究[J].西安交通大学学报,2018(11).

王超,张胜修,宋仔标,杨建业,吴晓露.飞行器抗饱和鲁棒自适应非线性模型预测控制[J].系统工程与电子技术,2018(02).

方炜,姜长生.一类基于模糊系统的非线性鲁棒自适应预测控制[J].西安交通大学学报,2008(06).

Xiwang Dong,Qingdong Li,Zhang Ren,Yisheng Zhong.Formation-containment control for high-order linear time-invariant multi-agent systems with time delays[J].Journal of the Franklin Institute,2015.

Shanwei Su,Yan Lin.Output tracking control for a velocity-sensorless VTOL aircraft with measurement delays[J].International Journal of Systems Science,2015(5).

Wu Dongsu,Gu Hongbin.Adaptive Sliding Control of Six-DOF Flight Simulator Motion Platform[J].Chinese Journal of Aeronautics,2007(5).

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