Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels

李德军; 张小栋; 王云霞

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Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels

更新时间：2025-12-08

- Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels
- Vol. 42, Issue 1, Pages: 126-128(2008)
- 作者机构：
  
  西安交通大学机械工程学院,西安,710049
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC： TP273
- Online First：10 January 2008，
  
  Published：2008
- 稿件说明：
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李德军, 张小栋, 王云霞. Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels[J]. 2008, 42(1): 126-128.
DOI：

李德军, 张小栋, 王云霞. Fuzzy-PI Based Moving Control Method for Mobile Robot with Wheels[J]. 2008, 42(1): 126-128. DOI：

摘要

为了提高移动机器人行走的自适应能力

提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法

并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中

根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算

采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小

从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系

并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明

电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化

从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.

Abstract

关键词

Keywords

references

李军伟.基于模糊自整定PID的电动汽车驱动控制系统的研究 [J].制造业自动化, 2005,27(11):8-11.

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