采用自适应原始对偶迭代的无人机编队协同航路规划方法

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采用自适应原始对偶迭代的无人机编队协同航路规划方法

更新时间：2025-07-09

- 采用自适应原始对偶迭代的无人机编队协同航路规划方法
- Issue 3, Pages: 183-192(2023)
- 作者机构：
  
  1. 西北工业大学电子信息学院
  2. 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC： V249;V279
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (3): 183-192.
DOI：

[J]. 2023, (3): 183-192. DOI：

摘要

针对目标通过机动进入无人机雷达探测盲区、导致雷达跟踪不稳定的问题，提出一种无人机编队协同航路规划方法。首先，根据雷达多普勒速度盲区、雷达探测视角、距离边界区等建立协同航路规划约束条件；然后，以机动目标稳健跟踪为目的建立优化目标函数，并结合约束条件构建协同航路优化模型；最后，设计了一种自适应原始-对偶迭代算法，对建立的航路优化模型进行快速求解，得到无人机飞行实时航路。对比仿真结果表明：所提方法能够实现无人机编队协同航路快速规划，达到对机动目标持续稳定跟踪的目的；与传统的高斯伪谱法和模型预测控制算法相比，所提方法求解速度提升了10%

算法复杂度相对较低；所提方法求解的无人机航路平滑性较好，可减少无人机飞行油耗，便于长时留空探测。

Abstract

关键词

Keywords

references

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