多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化

更新时间：2025-07-09

- 多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化
- Issue 10, Pages: 1-9(2019)
- 作者机构：
  
  1. 西安交通大学机械工程学院
  2. 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
  3. 韦恩州立大学生物医学工程系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC： TP242
- Published：2019
- 稿件说明：
移动端阅览
[J]. 2019, (10): 1-9.
DOI：

[J]. 2019, (10): 1-9. DOI：

摘要

针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低、轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题

提出了基于Tau-jerk引导策略的手指运动轨迹规划方法。首先建立外骨骼机器人的运动学模型

并用ABAQUS进行运动学仿真

引入修正系数调整运动学模型;然后以jerk值为耦合对象

推导出内部Tau-jerk引导策略

引入最小做功和最小面积确定最优轨迹和最优多段连续结构;最后比较了Tau-jerk规划的运动轨迹与多项式插值方法规划的轨迹同真实人手运动轨迹的偏差。实验结果表明:采用Tau-jerk轨迹规划的外骨骼运动平均关节角度误差小于1.5°

且平均指尖轨迹误差小于1 mm;与3次多项式插值和3、4、5次多项式插值运动规划相比

Tau-jerk轨迹规划方法更符合人手指运动轨迹。

Abstract

关键词

Keywords

references

朱圣晨,李敏,徐光华,谢俊,何博,赵晨光,袁华.多段连续结构的外骨骼手指功能康复机器人[J].西安交通大学学报,2018(06).

易金花,李继才,胡鑫,喻洪流.轻型化外骨骼手功能训练器结构设计及实现[J].中国生物医学工程学报,2014(05).

Daniela Virgínia Vaz,Paula Lanna Silva,Marisa Cotta Mancini,Claudia Carello,Jeffrey Kinsella-Shaw.Towards an ecologically grounded functional practice in rehabilitation[J].Human Movement Science,2017.

Panagiotis Polygerinos,Zheng Wang,Kevin C. Galloway,Robert J. Wood,Conor J. Walsh.Soft robotic glove for combined assistance and at-home rehabilitation[J].Robotics and Autonomous Systems,2015.

Jamshed Iqbal,Hamza Khan,Nikos G. Tsagarakis,Darwin G. Caldwell.A novel exoskeleton robotic system for hand rehabilitation – Conceptualization to prototyping[J].Biocybernetics and Biomedical Engineering,2014.

David N. Lee.Guiding Movement by Coupling Taus[J].Ecological Psychology,1998(3-4).

Views

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

下肢外骨骼康复机器人人机交互力自适应导纳控制

Knowledge Graph Representation Learning Driven by Semantic Discrimination and Subgraph Integration

I/O Performance Modeling and Prediction Method for Large-Scale Parallel Applications Using Machine Learning

A Fast Calculation Method for Thermal Flow Fields in Transformer Windings Based on PI-DeepONet

Effects of Expansion Angle Crater Film Hole on the Film Cooling Characteristics of a Double-Wall Structure

Related Author

屠尧

朱爱斌

宋纪元

申志涛

张小栋

曹广忠

Related Institution

西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室

西安交通大学机器人与智能系统研究所

西安交通大学现代设计及转子轴承系统教育部重点实验室

深圳大学深圳电磁控制重点实验室

⁰