采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制

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采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制

更新时间：2025-07-09

- 采用时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制
- Issue 12, Pages: 161-169(2019)
- 作者机构：
  
  南京理工大学自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC： V279;V249.1
- Published：2019
- 稿件说明：
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[J]. 2019, (12): 161-169.
DOI：

[J]. 2019, (12): 161-169. DOI：

摘要

针对无人机编队中的通信时延与工作引起的惯量变化

提出了一种基于时延状态观测器的旋翼无人机自适应编队控制方法。该方法利用编队结构参数确定队形

把编队控制转化为跟随无人机对虚拟无人机的轨迹跟踪;考虑精确的无人机动力学模型

并据此设计变时延状态观测器

对领航无人机的状态进行观测和补偿;针对补偿后的被控对象

设计自适应滑模编队控制器

并估计变负载工作状态下的质量和惯量。两组仿真结果表明:该方法对编队飞行中变质量变惯量行为的自适应误差小于6%

稳态时延状态的观测误差趋近0

体现出较好的控制精度和鲁棒性

具有很好的工程应用前景。

Abstract

关键词

Keywords

references

张佳龙,闫建国,张普,王奔驰.基于改进人工势场的无人机编队避障控制研究[J].西安交通大学学报,2018(11).

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